Question

почему в предложении How much milk did she drink пишится drink а не drank

Answer 1

потому что в вопросе уже стоит слово did, оно в прошедшем, а второй глагол, в нашем случае drink будет в настоящем

Answer 2

Потому что это вопрос в прошлом времени
Did (которое у тебя стоит) будто "съедает" прошлую форму drink
Допустим, Did you drink it ?
 Если в вопросе стоит did, то это уже сразу знак для тебя!! Что дальше должна стоять форма инфинитива)