Question

почему средневековье в Европе называют временем рыцарей и замков

Answer 1

Потому что в средьневековье было развито строительство замков, были войны за замки, боролись рыцари.
Было много замков, значит и много рыцарей должно быть.
Поэтому и называют временем рыцарей и замков