Question

Почему -дочь помогает маме НА кухне , а не В кухне

Answer 1

Речь идет о помощи там,где готовят пищу.В этом случае используем предлог "на".
Но если имеется в виду кухня-помещение,а непосредственно о готовке речи нет,то возможны предлоги НА и В.Зайти НА (=В) кухню,но помогать(готовить) НА кухне