Question

каковы мотивы стихотворения властителям и судиям

Answer 1

Суд Бога над земными "Богами" 
Наставление: что должны делать эти Властители и Судии (спасать слабых, помогать нищим, восстанавливать справедливость). 
Негодование: сильные и знатные ничего не хотят знать о происходящем беззаконии и несправедливости! Потому что "покрыты мздою очеса" - взятки мешают им видеть. 
Неизбежность конца - перед смертью равны все, и великий царь, и его последний раб. 
Воззвание к Богу, который единственный накажет злодеев и будет править землей справедливо: Приди, суди, карай лукавых И будь един царем земли!