Question

Помогите пожалуйста.
Высшая математика. Построить матрицу вращения на угол A(105) вокруг прямой m , проходящей через точку K (x (17) , y(34 ), z(-23) и имеющую единичный направляющий вектор (s, d, f): s^2+d^2+f^2=1 .