Question

Цилиндр скатывается без проскальзывания с наклонной плоскости с углом при
основании α. Каково ускорение центра масс цилиндра?

Преподаватель сказал, что нужно решать через:
Iε=$M_{mg}$→
I*$a_{τ}$R= *Тут надо расписать $M_{mg}$*
И далее уже вывести ускорение
PS "I"-момент инерции; $a_{τ}$ - a-тау, вроде как, тангенциальное ускорение